BMW的创始人卡尔·斐德利希·拉普（Karl Friedrich Rapp）在1913年时，利用一慕尼黑近郊原本是制造脚踏车的工厂厂房，设立了拉普引擎制造厂（Rapp-Motorenwerke），从事航空用引擎之制造。在同年，古斯塔夫·奥图（Gustav Otto）也在附近创立了古斯塔夫奥图航空机械制造厂（Gustav Otto Flugmaschinenfabrik），古斯塔夫事实上就是著名的尼可劳斯·奥古斯特·奥图（Nikolaus August Otto）、四行程汽油引擎(奥图循环引擎)发明者的儿子。
古斯塔夫·奥图稍后与人合资，在1916年3月7日创立了巴伐利亚飞机制造厂（Bayerische Flugzeugwerke, BFW），并且将自己创立了三年的工厂并入这家新厂。同年，拉普也获得银行家卡米罗·卡斯提李奥尼（Camillo Castiglioni）与马克思·弗利兹（Max Friz）的资助大幅扩张规模，但却因为评估错误过度扩张导致营运不善，致使拉普在1917年时黯然离开。他的合伙人找到奥地利的金融家佛朗兹-约瑟夫·帕普（Franz-Josef Popp）合作接下了引擎厂的业务，在1917年7月20日将工厂改名为巴伐利亚发动机制造股份有限公司（Bayerische Motoren Werke GmbH，缩写为BMW），由帕普担任首任的总裁。当时时值第一次世界大战期间，身为军需供应厂商的BMW特别在慕尼黑市郊的欧伯维森菲尔德（Oberwiesenfeld）军机场附近设置了大型的工厂，持续地替军方制造军机引擎直到1918年为止。1918年8月13日BMW改制为股票公开上市的股份公司型态（BMW AG），确立了之后蒸蒸日上的公司规模。
1922年时BMW合并了BFW，成为今日我们所熟悉的BMW。但在追溯该公司历史时，公司的官方说法是以BFW的创厂时间为准，也就是1916年3月7日作为BMW的创厂日。
BMW的第一具航空引擎作品是1917年时投产的Type IIIa，这是一具水冷设计的直列六缸引擎，使用了公司合伙人之一的弗利兹所开发的高空用化油器，纵使在高海拔环境中也能发挥引擎的最大输出。1919年时，BMW将一具该厂生产的Type IV直列六缸引擎安装到一架DFW双翼飞机上，由佛朗兹·契诺·迪默（Franz Zeno Diemer）驾驶，在慕尼黑奥林匹克公园（Olympiapark）（今日BMW总部所在地）上空创下9,760公尺高的飞行高度纪录。
BMW的前身是一家飞机工厂,成立于1916年3月7日,最初以制造流线型的双翼侦察机闻名于世,这家公司的名字叫BFW(Bayerische FlugZeug-Worke),“巴伐尼亚飞机制造厂”,公司始创人名吉斯坦·奥托(Gustan Otto),其父是鼎鼎大名的四冲程内燃机的发明家。
吉斯坦在航空的高度成就,使他怀着很大的野心制造汽车,他这一决定,为汽车历史写下了光荣的一页,那就是受到今天万千车迷爱戴的德国BMW车厂了。
1917年7月20日,吉斯坦·奥托退休后,BFW公司便开始重组,正式名为BMW(Bayerische Motoren Werke),英文是人们熟识的Bavarian Motor Works,车厂有了两位新老板,第一位是积及“莎柏奴(Jacok Schapiro),另一位是甘美路·卡斯丁哥尼(Camilo Castigloni),两人都是日后BMW车厂发展史举足轻重的人物,积及这位大商家更是当年戴姆勒一奔驰(Daimler-Benz)车厂股东之一。受制的战败国1918年11月,第一次世界大战结束,德国成为战败国,他们的飞机被“凡尔塞条约”列为“战争武器”禁止生产,而宝马车厂要直到1923年方可生产汽车。
五年之痒,BMW终于可为将来而努力奋斗了,他们先卖出旧的厂房,然后购入BFW的工厂、存货,把BFW的商标注册,那个原身是BFW的商标沿用至今,最后购入希利奥士(Helios)摩托车厂的制造权,但后来发觉Helios的摩托车一无是处,差点把BMW拖垮,幸而他们在飞机工程的卓越成就,在飞机总工程师菲力土(Max Fritz)的协助下,扭转了劣势,自始带领BMW公司迈向辉煌成就的开始。
1922年,BMW研制了第一台的摩托车发动机,虽然不被采纳,但已为车厂定下了重要的方向,之后在纽灵堡(Nuremberg)的Victoria-Worke厂房重新制造了一台气冷500ml的两汽缸摩托车发动机和R32摩托车,正式展开了他们的业务。1923年末,他们特约在慕尼克(Munich)生产摩托车,而挂有BMW商标的R32摩托车则首次在市场中销售。1925年,BMW开始研制汽车,雏型也同时建成,它为日后进军汽车坛打下了基础。这时,老板积及要对BMW未来前途作出一次重要的决定,积及在德国北方的艾逊力(Eisenach)省Thurngia城市,那里是他的工业王国所在地,其实他早在1899年便生产汽车,名为艾逊力运输工业,最初他们生产的汽车名字叫华特堡(Wartburg),后改名为迪斯(Dixi),当时迪斯的汽车销售欠佳,所以向英国柯士甸(Austin)车厂申请在德国制造7型的权利,1927年正式投入生产,德国制的柯士甸7型改名为Dixi 3/15 DAI(DA即德国版),那款受到德国顾客欢迎的英德混血儿,令车厂转换生机,在这位商家眼中,艾逊力和BMW合并是一次品牌提高的最佳良机,终于于1928年两家合并了。
1929年7月,BMW推出首辆汽车,是将年初生产的Dixi 3/15转名来的,但专家不同意DiXi 3/15是BMW第一辆汽车,他们认为303才是真真正正属于BMW的。无轮如何,BMW的3/15一直生产至1932年末,历时近6年。1932年3月,厂方从DA23/15改良而成的3/2O诞生了,它是配备一台782ml顶汽阀式(由L气缸顶改过来)发动机,新车并用上新的后支架浮动轴悬挂系统,前后轮距2,115mm。新车开始有自己的个性和方向,制动功率由11增至15kW。1933年,在德国的柏林车展上,BMW展示了他们最新的303型,它是由工程师费迪拿(Fritz Peidler)协助下完成,车款是从3/20演变过来,配用一台并列6气缸、双化油器,气缸容积1,173ml,制动功率可发出22kW的高性能双门四座位骄车,车头盖占了车身的一半,两边通风隔设计相同,以中线分开,前后轮距2,365mm,车厢空间充足和舒适。303型之后再延伸至315,319,320及3231型,BMW的创作源泉正在长流不息间。另外,似乎BMW对跑车情有独钟,他们的315型经过改良后,制动功率增至29kW,外型更像一辆跑车,极速达130km/h,此车还以耗油量低、安全和容易操控而驰名于世。
1936年,外型和旧款一样,增大了汽缸容积至1911ml的319型面世,功率提高至40kW,极速也增加至140km/h,压缩比为5.6：1。1937年,人们看见BMW开始制造游客车(Touring Car)市场,也就是今天统称为三厢式四门房车,并获得成功,她是一款4/5门房车,名326型,对象是中上阶层的家庭,326也采用双化油器,功率37kW,这款车共生产了1万6千辆,在二战前是一个难能可贵的数字。战前,BMW的生产线是在艾逊力的厂房,而慕尼克是写字楼,只负责设计及机械研究工作。如果说到BMW的宾车鼻祖,要算是315型和319型,BMW车系中的十位数字往往反映其气缸容积,例如315代表1.5升,319则代表1.9升。
1936年,BMW的4气缸发动机设计全线改为6气缸发动机设计,而采用4气缸发动机的309型也同时间停产。326型不久成为BMW6气缸房车的主力,那里还包括销量不佳的320型(1937-1938)及321系(1939-1941)。
二战前最后一款房车是325型和加长版的326系,后者配上一台3.5升发动机,但只制造了410辆。在二战期间,325型和326型均被纳碎党征用在军事上,而在大战期间,所有民用的汽车都停止生产。但战前令人最回味是327型和328型跑车,最有历史性代表是那辆富有独特跑车风格的319型,此车曾胜出1936年6月在德国纽堡伦举行的大赛,甚至在战后,此车仍生产了好一段日子。
BMW的成功,327型和328型跑车是功不可抹的,两车的车身非常纤幼,双座位设计,是从319型改良过来,前后轴距仅775kg,最高功率有59kW之多,而极速也高达160km/h,堪称是一辆纯正血统的跑车,也是随时可以下场比赛的一匹宝马。
1939年的夏天,325型跑车推出市场,使“年青”的宝马更声名大噪,可惜人类史上最残酷的战争在欧洲大陆正在上演,雄心壮志的宝马在大战前一年成立了科技中心,利用他们在飞机工程学上的优势,准备将此带进汽车工业里,他们正努力扩展在空气动力学(Aerodynamic)上的研究工作,他们跟据Kamm教授的理论发展出一台极为流线型汽车的雏型,事实上,那雏型被世界公认为第一辆真正符合空气动力学的汽车设计,令当时BMW汽车设计傲视同群,可是一场无情的战火,什么都被摧毁了。分裂成东西德国1945年,二战结束,德国接受无条件投降,又再加上战败国的身份,土地惨遭分割,分裂成东西德两国,艾逊力士成为东德的一部份,自然是管辖范围；至于在慕尼黑的研究中心,所有设施都遭受盟军炸得支离破碎,这次重创下必须好几年时间才能复原,第二度经历过战争的BMW,但这次的复原期要长达7年之久,方能再次投入生产,其时BMW的生命力仍显得很脆弱。
战后,荡然无存的西德受到发动战争的惩罚,国民上下努力和沉默地挣扎求存,当时西德的物资严重短缺、汽油短缺,制造摩托车和三轮车是车厂当务之急,它们是符合当代德国国民的低购买力。但人们渴望能再见到BMW的汽车,各方面都努力为BMW再燃亮生命,首先是前BMW工程师在Baden·Baden重建工场振兴BMW的汽车工业,再造328型跑车。另外,奇怪的是,英国人也爱戴328型跑车,他们等不及BMW的复原,对其予以发展。
1945年,英国重建328型,326型亦得以复苏,同样地奇怪是美国人也很喜爱328型,他们从英国购入发动机,重新设计车身和加大功率至97kW,然后运往美国市场销售。
BMW在全面复兴前,在1945--1947年期间,曾为一家美国公司做了三年飞机发动机研究和开发工作。1948年,筹集了足够资金,现在可以开始重建一间摩托车工厂了,同时着手开发和研制R51摩托车的工作,在不断的努力下,车厂在短短5年间便生产了10辆摩托车,因此他们可以开始再向汽车之梦狂奔了。
1952年10月,BMW终于再投产汽车,制造的汽车是战前的501系四门房车,沿用那台6汽缸2升发动机,单化油器,功率48kW,至于其他设备则是全新,其性能和耐用性获得一致好评。
1954年,BMW推出由501型改良的502型四门自车,沿用一台全新V-8汽缸发动机,是车厂战后的一次突破,复原后的宝马立志要在豪华客车和轿跑车和摩托车上创一番事业。BMW振兴工业行动终于又泛起一片曙光来……