1300年，罗马教皇朴尼法斯八世宣布举行第一个基督大庆纪念时声明：条条大路通罗马，并指示赴罗马朝圣者必须靠左行走。从此，左行制影响了西欧大部分国家和英殖民地。
左行制源于水上航行。15世纪，英国海军为减少进出泰晤士河的船只事故，规定进入泰晤士河的船只将太阳运行方向让给驶出船只。因为泰晤士河的流向是由北向南再转向东流，经伦敦入海，所以，出泰晤士河的船只靠东，而人们观看地图的习惯是“上北、下南、左西、右东”，于是形成了左侧通行制。1756年，英国议会通过伦敦桥交通法，要求所有车辆靠左行。
法国鉴于军人右手持矛或剑，为了避免两对军人在路上迎面相遇时矛剑伤人，要求把左面让给迎面来的队伍，1789年法国大革命后，罗佰斯比尔发布命令所有巴黎的马车和行人一律靠右行驶后来，拿破仑一世下令，要他的部队以及大型重车靠右行，于是，凡被拿破仑征服的国家都实行右行制。但是，法国到1852年才公布统一的国家法令，规定右行制。
《古礼》曰：道路男子由右，妇女由左，车从中央，说明我国远在秦朝就有男子右行、妇人左行、车行中央的道路通行规定。1841年鸦片战争后，英国势力侵入中国，在一些大城市里都有英国租界，英国汽车多，所以左行制传入香港和上海等英国租界，随后我国采用左行制。
美国宾夕法尼亚州早在1792年就规定右行制，随着美国在世界的影响不断增强，一些原为左行制的国家也改为右行制。第二次世界大战爆发后，美国援助中国的抗日战争，美制军车、吉车不断输入，美国汽车的方向盘就是按右行制设计的。于是从1946年起，我国（除香港、澳门地区）又改为右行制，一直沿用到现在。
我国车辆靠右行驶早在唐代就已经施行。据《隋唐嘉话》记载："中书令马周，所陈世事，莫不施行。旧诸街晨昏传叫，以警行者，代之。以鼓城门入由左，出由右，皆周法也。"鸦片战争后，我国受列强多次侵略，道路交通也受到了英、日等国的影响。1946年前，我国的汽车及各种人力车、畜力车较长时期实行了靠左侧行驶。抗日战争时期，日本侵略者对我实行封锁，进口汽车无几，原有的汽车也已逐渐残破而减少。抗战胜利后，美式汽车大量进口，其方向盘及灯光安置，均适用于美国车辆靠右行驶的习惯。因而当时的国民政府军事委员会战时运输管理局做出决定，自1946年元月1日零时起，全国一律实行车辆靠右行驶。新中国成立以后，沿袭了车辆右行制。