最早地铁诞生在伦敦
19世纪中期，英国是当时世界上最发达的国家，各大城市间的铁路基本铺好，但伦敦市内的主要交通工具还是马车，价格非常昂贵。
1831年伦敦人口上升到175万，人类首次面临交通拥堵问题。一位名叫查尔斯·皮尔森的律师提出了一个修建“伦敦中央火车站”的设想，但这个设想设计成本太高。随后一群承包商提出要在伦敦修建一条地下道路的提案。结果这两个提案被结合起来，形成了我们今天所熟悉的地铁的概念。
当时的地道挖掘方法也很笨拙：先把地铁途经的地上部分住户全部搬迁，工人们从地面向下挖掘一条10米宽6米深的大壕沟，用黄砖加固沟壁，再搭成拱形的砖顶，然后将土回填，在地面上重建道路和房屋。为了把蒸汽机车排出的浓烟引出地下，建好的隧道还要钻出通风孔。地铁在挖掘过程中还遇到了一次麻烦：1862年，当地铁挖到一条小河的岸边时，河岸发生了坍塌，工地灌进了两米多深的河水。幸好以后没有再出现大的纰漏。
1862年，4.8公里长，7个停靠站的地下铁道基本完工了。由铁路公司提供的蒸汽机车开进了地下，大约40名官员乘坐在没有顶棚的木制车厢里对地铁进行了第一次巡游。
1863年1月10日，地铁开放，第一天的乘客总数就达到了4万人次。按照当年7月的统计，在地铁向公众开放的前6个月里，乘客数目达到477万人次，平均每天有2.65万人次乘坐。地下铁路成为伦敦历史上第一个多数市民可以负担和使用的公共交通工具。
7年后，也就是1870年，伦敦人在地面上也铺起了铁轨，把马车轱辘架在了铁轨上，这样，两匹马就可以拖动能够承载50人的车厢，形成了大型的地上公交设施。这种被称为“地上铁”的公共马车，和地下铁路共同搭起了伦敦历史上公共交通的第一个构架。